Средний танк Pz VG имел следующие отличия от танка Pz VD: изменён угол наклона бортовых бронелистов и увеличена их толщина, ликвидирован люк-пробка в лобовом листе корпуса. Выпущено 3740 машин.

Особенности конструкции:
Компоновка с передним расположением моторного и задним трансмиссионного отделений. Корпус и башня сварные. Подвеска индивидуальная торсионная.
Средства связи – радиостанция.

ТТХ:
Боевая масса, т: 45,5
Экипаж, чел.: 5
Габаритные размеры, мм:
длина 6870
длина с пушкой вперёд 8660
ширина 3270
высота 2980
Броня, мм:
лоб корпуса 85
борт корпуса 50
лоб башни 110
борт башни 45
маска пушки 100
Вооружение: 75 мм пушка KwK 42 L/70
два 7.92 мм пулемёта MG34
шесть 50 мм дымовых гранатомётов
Боекомплект: 82 выстрела
4800 патронов
Двигатель: карбюраторный, "Майбах" HL230P30
мощность 700 л.с.
Скорость по шоссе, км/ч: 46
Запас хода по шоссе, км: 250